Point Cloud DataをUnreal Engineで

3DCGI的にというか,ゲームエンジン(Unreal Engineなど)は点群データを表示するのには向いていない(ポリゴンメッシュじゃない!) でもLiDARとか最近のものを使っていると点群データを出したいときはよくある. 点群データをゲームエンジンで!

備忘録 Autoware で LiDARMAN

SIGGRAPH 2016で東大暦本研の味八木先生,暦本先生がLiDARMANという三人称視点を実現するとても興味深い研究を発表されていた. インタラクション2016で発表した,私がやっているRoVという研究とも近い部分があり,せっかくなので,このLiDARMANの”モドキ”を実装してみた(お盆期間).

備忘録 ROS & Loam_velodyne

VLP-16を使って部屋の点群データを作る.   背景 屋内位置推定がしたい. 名古屋大学オープンソースソフトウエアのAutowareは,Velodyne 32, 64だとNDT mappingが上手くいくが,VLP−16で室内だとダメ(ソース読むと.ある程度の距離からしか見てない.あるいはVelodyneドライバの問題?).もともと自動運転研究用なので,車の入れないような室内でできないのは仕方ない. → [追記] Autoware の ndt_mapping.launchファイルに使う点群の範囲(距離:RANGE),移動距離(SHIFT)を調整すると室内でもできました!すごいぞAutoware!Loam_velodyne はリアルタイム,Autoware は調整しやすく便利,という違いがあるので,そこは適宜. そこで,サクッとROSを使って3D SLAMする.SLAM研究者ではないので,できるだけこの辺りに時間はかけず,成果だけ活用したいので,ありもののパッケージを活用する. 環境 Ubuntu 14.04 準備 ROSのインストール(catkin_wsの設定までしておく) 手順 1.Velodyneドライバの削除 Velodyneドライバが入っている場合,邪魔なので一旦消す(rospack listで確認).VLP−16はまだapt-get でインストールしたVelodyneドライバでは使えない. sudo apt-get remove ros-indigo-velodyne* ちなみにvelodyne 32用のドライバでキャリブファイルを16用で起動しても動く(rviz等で確認できる)が,SLAMなどが正しく実行されない. 2.Velodyneドライバのビルド VLP-16に対応したVelodyneドライバのソースコードをgitからClone catkin_ws/src で git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git catkin_wsで catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 3.loam_velodyneのビルド loam_velodyneはROSサイトからだとオリジナルソースにたどり着かないので,下記ソースをClone(オリジナルとの差分は不明) catkin_ws/src で git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git catkin_wsで catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 4.最後にcatkin_ws/devel/setup.bashを実行してrosに登録 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch できない場合は大体これを忘れてる.…

Real Oriented Virtuality

We demonstrated “RoV: Real oriented virtuality” at Interaction 2016. [Project page] Real oriented virtuality [Conference page]  http://www.interaction-ipsj.org/2016/

Interaction 2016

  We will present “RoV: Real oriented Virtuality…” at Interaction 2016 (Day3, 3A07)

Nagoya COI current result presentation

Our research group presented and demonstrated about the progress of research. [Soooorry, Japanese page only]  http://www.coi.nagoya-u.ac.jp/news/20150828.html