ROS2 + Nav2でRealsense使ったとき

Posted by ishi96440 on

症状

Nav2でLocalcostmapだけなぜか更新が止まる（最初から出ないわけではなく，１回から数回更新されるものの止まる）．

Local Costmap not update

解決策

OSのRecive Bufferサイズを大きくする！

原因調査

ROS2 GalacticでNav2を使用して移動体を制御したく色々やってきたところ，なぜか，RealsesneのDepthのPointcloudをつかってLocalCostmapを作ると更新が止まるという現象にぶつかった．

よくある実装と違うところは，
Jetson使ってる関係でROS2 Galactic
Costmap作るのに，GlobalはシングルラインLIDAR，LocalはRealsense（D455）を使っている点．

いろいろ調べてみると，同じような現象にぶつかっている例がちらほら

  • 未解決

https://answers.ros.org/question/404402/local-costmap-not-updating-in-nav2/

  • シミュレータなのにUse_simtimeがFalse

https://github.com/ros-planning/navigation2/issues/3034

  • 設定ミス

https://answers.ros.org/question/366732/no-local-costmap/

  • ミドルウエアのFastDDS（FastRTPS）の問題だからCycloneDDSに変更せよ

https://forums.developer.nvidia.com/t/local-cost-map-is-not-displayed-on-rviz-in-navigation2-tutorial-in-isaac-ros-mission-client-library/242220/7

の大体４パターンがあるようでした．

でFastDDSの問題を指摘しているパターンが一番多かったのですが，GalacticはCycloneDDSがデフォルトなので，それもない．

  • ROS2でよくあるQoS設定違い？かと思い，色々試す→ 変わらず
  • 解像度高すぎて処理負荷が高すぎる？と思い，Realsenseの解像度を変えたり，Nav2の更新レートを落としたり　→ 変わらず

と色々やってみたのですがどれも最初数回LocalCostmapが更新されて止まったり，1回だけ更新されて止まったり，を繰り返していました．でもなぜか，LocalCostmapをシングルラインLiDARに変えた時はちゃんと動き続けてる．．．特にエラーも出ないし，完全な壁にぶつかってしまったのですが，ふと情報システムでのトラブルがおきるといえば，送信元，受信先，通信路という3つある，というのを「情報」の講義資料を作っていて思い出しました．そうか通信路．．．

そこで，CycloneDDSを色々調べてみるとありましたよ．こんな素敵な記述が．

Performance recommendations

With large samples (100s of kilobytes), excessive latency can be caused by running out of space in the OS-level receive buffer. For this reason, on Linux, we recommend increasing the buffer size:

  • Temporarily (until reboot): sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608 net.core.rmem_default=8388608
  • Permanently: echo "net.core.rmem_max=8388608\nnet.core.rmem_default=8388608\n" | sudo tee /etc/sysctl.d/60-cyclonedds.conf
https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds/tree/galactic

Depth画像はそれなりに大きいし，今後のことも考えて，と思って，このコマンド通りにBufferサイズを大きくしてみたら．．．

LocalCostmapが更新され続けてる！
トイレに行ってもコンビニに行っても更新されてる！やはり大事なのは基礎！教養！

というわけで解決！

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